Para poder ver el documento de ayuda en una terminal generalmente se escribe man "nombre de la aplicación" pero y si queremos verlo en un documento pdf, así seria mejor para alguno, para tener esto solo necesitamos teclear lo siguiente en la terminal:
man -t "nombreaplicación" | ps2pdf - > "salida".pdf
ejemplo:
man -t bash | ps2pdf - > manBash.pdf
esto genera un pdf con el doc. de ayuda de bash
